Presentación:

Los robots DELTA son elementos esenciales de las líneas de producción automatizadas debido a su alta velocidad de desplazamiento y su precisión de posicionamiento. Son perfectamente adecuados para las operaciones «Pick & Place».

El robot DELTA es un sistema didáctico que permite abordar los grandes fundamentos de la robótica, como la cinemática directa e inversa, la generación de trayectorias, la planificación del movimiento y la programación robótica.

Soluciones técnicas abordadas:

Robot DELTA con 3 barras rígidas

Tres servomotores digitales (RS232)

Tres mecanismos de biela/manivela con rótulas

Actuador magnético para aplicaciones «Pick & Place»

Cámara digital para la visión

Tarjeta electrónica de interfaz entre la parte operativa y las tarjetas de control (myRIO, Arduino y Raspberry)

Totalmente compatible con LabVIEW y MATLAB Simulink

Estructura de software Open Source para personalizar las aplicaciones deseadas

Actividades pedagógicas:

Estudio funcional y estructural del robot DELTA:

• El mecanismo del robot paralelo
• Los servomotores digitales
• La tarjeta electrónica de interfaz
• La tarjeta de control/mando myRIO, Arduino o Raspberry
• La cámara digital.

Estudio de los modelos cinemáticos del robot:

• Modelo cinemático directo
• Modelo cinemático inverso

Estudio de las trayectorias del robot:

• Teoría sobre la generación de trayectorias
• Planos en el espacio cartesiano
• Planos en el espacio articular
• Polinomios cúbicos
• Polinomios de orden superior
• Función lineal con mezclas parabólicas en los puntos de unión
• Implementación de las trayectorias en el robot

Estudio de la adquisición y el tratamiento de imágenes:

• Calibración de imágenes
• Filtrado por patrón
• Las funciones del procesamiento de imágenes (tabla de conversión, transformada de Fourier, extracción del plano de color, umbral)

Puntos claves:

Robot DELTA didáctico que permite comprender los fundamentos básicos de la robótica

Parte de control a elección de los usuarios con programación en LabVIEW, MATLAB Simulink y Python.

Programas de código abierto que permiten crear interfaces de control propias.

Referencias:

AO04: Robot DELTA

AO01: Control con MyRIO

AO02: Control de mando con Arduino Mega

AC/RPi3: Control de mando con Raspberry Pi 3

Vídeo: